Terça foi o nosso primeiro grande dia no Algarve. Por volta das 7h 15 partimos do porto de Olhão a bordo do Diplodus. Esta foi a primeira vez que iriamos ver como operavamos em conjunto com a tripulação e entre nós. Antes de partirmos, olhamos para as consolas do Neptus e HUB e vimos dois peixes marcados com marcadores SPOT emergiram repetidamente ao largo da costa. Baseado nos registos da Lara Sousa e Ana Couto, são Mola mais pequenos com cerca de 65cm de comprimento. De acordo com a sua experiência, Mola mais pequenos tendem a vir à superfície maos regularmente e são por isso os alvos ideais de pesquisa para a nossa experiência. Seguindo esta lógica, optamos por seguir estes dois peixes no primeiro dia. Isto revelou ser algo ambicioso, uma vez que precisamos de nos habituara estar no Diplodua e a trabalhar em espaços pequenos. Além disso, o peixe emergiu a cerca de 16km para lá da boca do estuário de Olhão de onde a nossa embarcação sairia para o mar.

Assim,após de uma viagem de mais de uma hora até ao local pretendido, e chegando por volta das 8h 45, o AUV Xplore-1 foi lançado. Apesar do mar não estar nada agitado e do sol e brisa fantásticos, alguns de nós (especialmente o Kanna) enjoaram. No entanto, as operações continuaram, com mais excitação, quando a meio do dia o veículo simplesmente desapareceu ou foi o que pensamos. O stress acumulou-se para o Zé e o Renato quando até um sinalizador acústico (usado muitas vezes em operações dos AUV's da FEUP) falhou em reconhecer a posição onde o veículo se encontrava. Após 1 hora e meia e algumas aventuras em trepar para o telhado do bamboleante Diplodus para trocar as caixas da Manta gateway, o veículo foi detectado à superfície e recuperado! Acabamos por verificar que afinal o veículo esta a fazer o que devia. O problema estava nas instruções; o sistema T-REX foi comandado com o inteuito de fazer io-ios de 50m com um padrão de pesquisa de 300m x 300m. No entanto, um ficheiro de configuração do controlador de baixo nível DUNE estava ainda a indicar uma profundidade limite de 25m baseado em testes anteriores realizados na APDL no Porto! A lição operacional disto foi que para qualquer alteração de configuração, teremos outra pessoa a verificar o operador para validação.

Entretanto, na quinta, continuaram os vôos dos UAV's apesar de por vezes interrompido pela curiosidade de alguns cavalos e burros da quinta! Os vôos foram retomados durante a tarde. No entanto, o que continua a intrigara equipa relativamente aos X8 02 e 03 (que têm um motor diferente) é porque razão os parâmetros de controlo não permitem que a nave se desloque para um novo destino. Duas máquinas de estados finitos dentro DUNE e os controladores ArduPilot parecem estar a interagir de uma forma estranha nestes dois veículos, mas, aparentemente, não no X8-01. O diagnóstico está em curso ....

No geral, ficamos com uma boa ideia das operações no Diplodus, compreendemos distância e tempos de viagem na zona, descobrimos bugs operacionais, mostramos que até agora as tags estão a funcionar bem. O dia acabou com uma visita a um restaurante próximo para jantar. Não foi mau para um primeiro dia!